Raspberry Pi Pico + L239D 电机驱动 + 双 18650 电池。四驱，坦克转向。区二等奖。
硬件清单
- Raspberry Pi Pico（焊好针脚）
- L239D 电源控制芯片
- 四个直流电机（四驱底座）
- 两节 18650 串联电池盒（7.2V，给电机供电）
- 单节 18650 电池盒 + 5V 升压稳压模块（给树莓派供电）
- 面包板 + 杜邦线若干
原理
PWM 控制电源芯片，电源芯片驱动直流电机。坦克转向——不使用舵机，通过控制左右轮转速差实现转向。
L239D 有两个供电接口：Vcc1 为芯片供电 5V，Vcc2 为电机供电。我用了两节 18650 串联的 7.2V 电源。L239D 标称可承受最高 36V，够用。
代码
MicroPython 写的。核心是 machine 库。
电机控制：
- machine.Pin(16, machine.Pin.OUT) 控制电机正反转
- machine.PWM(machine.Pin(21)) 控制转速
- duty_u16() 设占空比，公式：speed/100*65535
- freq(50) 固定频率，直流电机不需要变频
接线：
左右轮各一组引脚：
- GP16/GP17 控制正反转
- GP21 控制速度（PWM）
调好一边，再写另一边。切换方向时先把所有针脚 value(0)。
运行时间：
utime.sleep(3) 控制运行 3 秒。
踩过的坑
- 四驱底座的电机是对着的，接线前要用电池逐个测试转向，反转就把正负极对调
- 面包板建议买专业的，电机线接窄板
- 通电后摸电池正负线，发热立即断电
- Thonny 往树莓派写文件，PyCharm 写代码（有辅助和 debug）
- 保存到树莓派的文件名必须是 main.py，通电自动运行
部署
写完代码后，在 Thonny 里点保存，选 Raspberry Pico，文件名改成 main。通电后自动运行。
改代码时要先把所有针脚停止，否则轮子会一直转。